Theo một giả thuyết phổ biến, cử chỉ này được bắt đầu như là một cách để truyền đạt những ý định hòa bình. Bằng cách xòe bàn tay phải đang không cầm nắm gì, những người lạ có thể cho thấy rằng họ không cầm vũ khí và không hề có ý định xấu với người đối diện. Một số người thậm chí còn cho rằng chuyển động lên và xuống trong lúc bắt tay được cho là để làm rơi ra bất cứ con dao hay dao găm nào được giấu kín trong tay áo. Tuy nhiên, một lời giải thích khác lại cho rằng bắt tay là một biểu tượng của thiện chí khi đưa ra một lời tuyên thệ hoặc lời hứa. Khi hai người siết chặt bàn tay, họ thể hiện rằng lời nói của họ là một sự ràng buộc thiêng liêng. “Một thỏa thuận có thể được thể hiện một cách nhanh chóng và rõ ràng bằng ngôn từ,” sử gia Walter Burkert từng giải thích, “nhưng chỉ được thực thi hiệu quả bằng một cử chỉ mang tính nghi lễ: những bàn tay mở rộng, không có vũ khí hướng về phía nhau, nắm chặt lấy nhau trong một cái bắt tay chung.”

Một trong những miêu tả sớm nhất về bắt tay được tìm thấy trong một bản khắc nổi có niên đại từ thế kỷ 9 TCN, trong đó thể hiện Vua Shalmaneser III của xứ Assyria đang bắt tay với nhà cai trị xứ Babylon để xác lập một liên minh. Nhà sử thi Homer đã mô tả những cái bắt tay nhiều lần trong các trường ca “Iliad” và “Odyssey” của mình, trong đó chúng thường liên quan đến những cam kết và những biểu thị của niềm tin. Cử chỉ này cũng là một motif được lặp lại trong các tác phẩm nghệ thuật về tang lễ vào thế kỷ thứ tư và thứ năm TCN. Các bia mộ thường mô tả hình ảnh người quá cố bắt tay với một thành viên trong gia đình, thể hiện hoặc là một lời tiễn biệt cuối cùng hoặc mối liên kết vĩnh cửu giữa người còn sống và người đã chết. Trong khi đó, vào thời Rome cổ đại, bắt tay thường được sử dụng như một biểu tượng của tình hữu nghị và lòng trung thành. Hình ảnh đôi bàn tay siết chặt thậm chí còn xuất hiện trên đồng tiền La Mã.

Trong khi bắt tay có nhiều ý nghĩa trong thế giới cổ đại, ngày nay nó được sử dụng như một lời chào hàng ngày. Một số nhà sử học tin rằng nó được phổ biến bởi những người Quaker vào thế kỷ 17, khi họ xem một cái bắt tay đơn giản như là một hình thức thay thế mang tính bình đẳng hơn so với việc cúi chào hoặc nhấc mũ chào. Về sau, lời chào như vậy trở nên phổ biến, và vào những năm 1800, các hướng dẫn về nghi thức thường bao gồm các hướng dẫn về kỹ thuật bắt tay phù hợp. Như thường được nói đến ngày nay, một cái bắt tay kiểu thời Victoria được cho là phải rắn rỏi nhưng không quá mạnh. Một hướng dẫn vào năm 1877 tư vấn cho các độc giả của mình rằng, “một quý ông mà thô lỗ bóp mạnh bàn tay được chìa ra cho mình khi chào hỏi, hoặc lắc bàn tay quá thô bạo, thì không bao giờ có cơ hội để lặp lại hành vi xúc phạm đó một lần nữa.”